Robot Ngesot!!! Mecanum Wheel - Omnidirectional Wifi Remote Controlled Car

Pada projek kali ini, saya ingin membuat sebuah mobil remote control dengan empat buah mecanum wheel atau omnidirectional wheel.

Mecanum wheel adalah sebuah omnidirectional wheel (roda yang diesain untuk bergerak kesegala arah). Mecanum wheel didesain secara khusus pada awalnya ditujukan untuk kendaraan yang berjalan dipermukaan tanah. Mecanum wheel juga dikenal sebagai Swedish wheel atau Ilon wheel (nama penemu: Bengt Erland Ilon) yang menemukan konsep ini saat dia sedang bekerja disebuah perusahaan asal Swedia, Mecanum AB.

Tidak seperti roda pada umumnya, roda mecanum terdiri dari roller karet yang tersusun secara serial membentuk sudut 45 derajat dan terpasang menyelimuti rim atau pelek.

Sumber: Wikipedia-Mecanum Wheel

Gambar ilustrasi di atas menjelaskan bagaimana putaran dari empat buah roda mecanum dapat mempengaruhi arah gerakan robot atau kendaraan. Gambar A menunjukkan arah gerakan lurus ke depan, Gambar B menunjukkan arah gerakan ke sisi kanan, Gambar C arah diagonal, Gambar D berbelok dengan satu tumpu, Gambar E berotasi disumbu tengah, dan gambar F berotasi dengan satu sumbu tumpuan.

Pada projek ini, kita tidak akan membuat mecanum wheel dari awal, melainkan menggunakan mecanum wheel yang sudah tersedia dipasaran.

Lebih lanjut, tidak semua arah gerakan seperti gambar di atas akan dipraktikkan pada kesempatan kali ini dengan alasan keterbatasan elemen tombol yang dapat secara gratis digunakan dengan aplikasi RemoteXY.

Robot yang akan kita buat ditenagai oleh dua buah baterai tipe 18650 3,7 Volt. Dikontrol oleh Wemos D1 Mini yang terhubung secara wireless menggunakan jaringan wifi dan terkoneksi ke handphone melalui perantara aplikasi RemoteXY.

Empat buah mecanum wheel terpasang ke empat buah motor gearbox dc 3-6 Volt yang umum dapat dijumpai di online shop. Empat buah motor gearbox ini dioperasikan oleh dua buah kit motor driver L298N. Hal ini menjadikan setiap poros roda mecanum dapat dikendalikan secara individual teralamatkan yang dapat diprogram melalui Arduino IDE.

List Material

1. Wemos D1 Mini…. 1 pc (Shopee Indonesia, Amazon)
2. Chassis akrilik…. 1 pc (online shop)
3. Mecanum wheel.… 4 pcs (Shopee Indonesia, Aliexpress, Amazon)
4. Motor gearbox 3-6 VDC…. 4 pcs (Shopee Indonesia)
5. Bracket motor gearbox…. 4 pcs (Shopee Indonesia)
6. Spacer 30 mm…. 4 pcs (Shopee Indonesia)
7. Spacer 5 mm…. 4 pcs (Shopee Indonesia)
8. Battery 18650…. 2 pcs (Shopee Indonesia)
9. Battery case 2 seat for 18650…. 1 pc (Shopee Indonesia)
10. Driver motor L298N…. 2 pcs (Shopee Indonesia)
11. Toggle switch…. 1 pc (Shopee Indonesia)
12. Mini breadboard…. 1 pc (Shopee Indonesia)
13. Mur+baut 3 mm…. secukupnya (Shopee Indonesia)
14. Kabel tembaga serabut.... secukupnya (Shopee Indonesia)
15. Kabel jumper female to male.... secukupnya (Shopee Indonesia)

Skema Rangkaian

Langkah Pembuatan

1. Siapkan material dan peralatan yang dibutuhkan
2. Rakit semua material yang telah disiapkan sesuai dengan skema rangkaian di atas
3. Rakit mulai dari menyolder kabel ke motor gearbox dan mengaitkan motor gearbox ke chassis akrilik
4. Lanjutkan dengan mengaitkan case battery, driver motor L298N, dan pada akhirnya ke Wemos D1 Mini
5. Buat aplikasi controller di website RemoteXY mengikuti langkah-langkah sesuai video
6. Buka Arduino IDE dan lakukan modifikasi sketch (DOWNLOAD SKETCH DI SINI)
7. Upload sketch ke Wemos dan lakukan tes
8. Selesai

Catatan

Pada projek kali ini, robot dengan mecanum wheel atau roda mecanum belum mampu menunjukkan semua gerakan sesuai ilustrasi di atas. Melainkan hanya gerakan secara lurus, bergeser, memutar.

Pada projek berikutnya, saya berharap untuk dapat membuat remote control dengan MIT App Inventor sehingga mampu membuat remote control dengan lebih banyak opsional pergerakan robot dengan mecanum wheel seperti gambar ilustrasi.